A legels� szamur�jkorm�ny �ta, a Kamakura peri�dus alatt (1185-1233) a kardv�v�s a lovagl�ssal �s az �j�szttal egy�tt alkott�k a f� harm�v�szeti rendszer�t a katonai kl�noknak. Ezalatt a kendot er�sen befoly�solta a Zen Buddhizmus. A szamur�j kiegyenl�thette �nl�t�nek semmibev�tel�t a harc hev�ben, ami ellengedhetetlenn� v�lt a gy�zelemhez m�s-m�s harcokban. Ezek a kardforgat�k alap�tott�k a kenjutsu iskol�j�t, amely �vsz�zadokon �t �llt, majd a mai kendo alapj�v� v�lt. Az iskol�k nevei t�kr�zik az alap�t�k egy�ni felfog�s�t is. Ott van p�ld�ul az Itto-ryu, amelynek jelent�se 'Az egyed�li kard iskol�ja' amelynek alap�t�ja �gy gondolta, hogy minden lehets�ges v�g�s karddal benne van egyetlen eredeti esszenci�lis v�g�sban. A Muto-ryu 'Kard n�lk�li iskola' kifejezi Tesshu Yamaoka felfog�s�t arr�l, hogy 'nincs kard az elm�n k�v�l'. Ez a gondolat hasonl�an kifejezi a meg�rt�s�t a kenjutsuban tov�bbadott gondolatmenetnek. A hivatalos kendo gyakorlatokat, mint m�s k�zd�sportokban itt is kat�knak, magyarul formagyakorlatoknak nevezik. Ezek m�r �vezredekkel ezel�tt kialakultak �s a harcosok ism�telt�k ezeket gyakorl�s k�ppen. A kat�kat ma is �rzi a kendo, de persze m�r sz�mos �talakul�son mentek �t.
A Shotoku korban(1711-1715) Naganuma Sirozaemon Kunisato bevezette a bambusz gyakorl�kardot, a shinait, �s a p�nc�lt, a bogut. Naganuma fejlesztette ki a kendo-gut(a v�d�felszerel�st) �s olyan gyakorlati elemeket kre�lt melyekben a shinait kell haszn�lni.
Emellett Yamada Heizaemon Mitsunori, Naganuma harmadik gyerek�nek �s a Kashima Shinden Jikishinkage-ryu kenjutsuiskol�j�nak nyolcadik igazgat�j�nak s�rk�v�n �ll, hogy tev�kenys�gei k�zt a bokuto �s a shinai fejleszt�s�re sok id�t ford�tott. A p�nc�lba p�ld�ul vasat, a karv�d�be pamutot tetetett. Kunisato Heizamon hal�l�ig dolgozott egy�tt apj�val, hogy t�k�letes�tse a felszerel�st.
Ezt tartj�k sz�mon a modern kendo kialakul�s�nak korak�nt. A kendo elkezdett elterjedni, �s meg sem �llt a 18. sz�zad v�g�ig. A v�d�felszerel�ssel val�di helyzeteket imit�lhattak, hiszen a kard visel�je teljes er�vel alkalmazhatott technik�kat, a s�r�l�s vesz�lye n�lk�l.
Sok olyan eszme melyet a Zen buddhizmusb�l vett �t a kenjutsu, ma m�r a magas fokon �z�tt kendo alapszab�ly�nak sz�m�t. P�ld�ul a 'mozdulatlan elme' gondolat�t Fudo Myo-O istens�gt�l vett�k �t, aki a F�ny �t kir�ly�nak egyike a Shingon Buddhizmusban. A fudoshin kimondja, hogy a kendok�t nem vezetheti d�h vagy f�lelem. Hasonl�t ez a kik�t�s a r�gi szamur�jok megvil�gosod�s�hoz.
A Dai Nippon Butoku Kai-t 1895-ben alap�tott�k �s arra hivatott, hogy n�pszer�s�tsen �s v�gleges�tsen bizonyos harcm�v�szeti �gak rendszer�t Jap�nban. �k v�ltoztatt�k a Gekiken 'les�jt� kard' nevet kendora 1920-ban. A kendot, mint minden m�s harcm�v�szetet betiltott�k 1946-ban. A kendo 1950-ben t�rt vissza, mint 'Shinai verseny' �s 1952-t�l vette fel �jra a kendo nevet.
Ekkor alap�tott�k a Kendosz�vets�get is, amelyet azonnal k�vetett a Jap�n f�ggetlens�g, �gy a t�bbi k�zd�sport is visszat�rt a k�ztudatba.
A Nemzetk�zi Kendosz�vets�get alap�tott�k legk�s�bb, 1970-ben, �s kifejezetten csak a kendot, iaidot �s jodot volt hivatott elterjeszteni. Innent�l tartott�k a Kendo vil�gbajnoks�gokat is melyet 2009-ben Brazili�ban, Sao Pauloban rendeznek/rendeztek.