A legelső szamurájkormány óta, a Kamakura periódus alatt (1185-1233) a kardvívás a lovaglással és az íjászttal együtt alkották a fő harművészeti rendszerét a katonai klánoknak. Ezalatt a kendot erősen befolyásolta a Zen Buddhizmus. A szamuráj kiegyenlíthette önlétének semmibevételét a harc hevében, ami ellengedhetetlenné vált a győzelemhez más-más harcokban. Ezek a kardforgatók alapították a kenjutsu iskoláját, amely évszázadokon át állt, majd a mai kendo alapjává vált. Az iskolák nevei tükrözik az alapítók egyéni felfogását is. Ott van például az Itto-ryu, amelynek jelentése 'Az egyedüli kard iskolája' amelynek alapítója úgy gondolta, hogy minden lehetséges vágás karddal benne van egyetlen eredeti esszenciális vágásban. A Muto-ryu 'Kard nélküli iskola' kifejezi Tesshu Yamaoka felfogását arról, hogy 'nincs kard az elmén kívül'. Ez a gondolat hasonlóan kifejezi a megértését a kenjutsuban továbbadott gondolatmenetnek. A hivatalos kendo gyakorlatokat, mint más kűzdősportokban itt is katáknak, magyarul formagyakorlatoknak nevezik. Ezek már évezredekkel ezelőtt kialakultak és a harcosok ismételték ezeket gyakorlás képpen. A katákat ma is őrzi a kendo, de persze már számos átalakuláson mentek át.
A Shotoku korban(1711-1715) Naganuma Sirozaemon Kunisato bevezette a bambusz gyakorlókardot, a shinait, és a páncélt, a bogut. Naganuma fejlesztette ki a kendo-gut(a védőfelszerelést) és olyan gyakorlati elemeket kreált melyekben a shinait kell használni.
Emellett Yamada Heizaemon Mitsunori, Naganuma harmadik gyerekének és a Kashima Shinden Jikishinkage-ryu kenjutsuiskolájának nyolcadik igazgatójának sírkövén áll, hogy tevékenységei közt a bokuto és a shinai fejlesztésére sok időt fordított. A páncélba például vasat, a karvédőbe pamutot tetetett. Kunisato Heizamon haláláig dolgozott együtt apjával, hogy tökéletesítse a felszerelést.
Ezt tartják számon a modern kendo kialakulásának koraként. A kendo elkezdett elterjedni, és meg sem állt a 18. század végéig. A védőfelszereléssel valódi helyzeteket imitálhattak, hiszen a kard viselője teljes erővel alkalmazhatott technikákat, a sérülés veszélye nélkül.
Sok olyan eszme melyet a Zen buddhizmusból vett át a kenjutsu, ma már a magas fokon űzött kendo alapszabályának számít. Például a 'mozdulatlan elme' gondolatát Fudo Myo-O istenségtől vették át, aki a Fény öt királyának egyike a Shingon Buddhizmusban. A fudoshin kimondja, hogy a kendokát nem vezetheti düh vagy félelem. Hasonlít ez a kikötés a régi szamurájok megvilágosodásához.
A Dai Nippon Butoku Kai-t 1895-ben alapították és arra hivatott, hogy népszerűsítsen és véglegesítsen bizonyos harcművészeti ágak rendszerét Japánban. Ők változtatták a Gekiken 'lesújtó kard' nevet kendora 1920-ban. A kendot, mint minden más harcművészetet betiltották 1946-ban. A kendo 1950-ben tért vissza, mint 'Shinai verseny' és 1952-től vette fel újra a kendo nevet.
Ekkor alapították a Kendoszövetséget is, amelyet azonnal követett a Japán függetlenség, így a többi kűzdősport is visszatért a köztudatba.
A Nemzetközi Kendoszövetséget alapították legkésőbb, 1970-ben, és kifejezetten csak a kendot, iaidot és jodot volt hivatott elterjeszteni. Innentől tartották a Kendo világbajnokságokat is melyet 2009-ben Braziliában, Sao Pauloban rendeznek/rendeztek.